食事に響かない量なら食べても大丈夫です。
アイスクリームは砂糖が多く使われているお菓子ですので、積極的にはおすすめしませんが、食事に響かない量なら、1歳以降は食べても大丈夫です。めやすは間食として、1回50kcalまで。素材や種類もさまざまなので一概には言えませんが、たとえば140ml、230kcal程度のカップアイスだったら、1/5個くらいになるでしょう。衛生面を考えると、店頭で作っているソフトクリームなどはひかえたほうが無難です。抵抗力がつく3歳くらいまでは、カップなど個包装で売っているものにしましょう。