食事に響かない量なら食べても大丈夫です。
アイスクリームは砂糖が多く使われているお菓子で、高エネルギー、高脂肪のものが多いです。少量でもおなかがいっぱいになり食事が食べられなくなったり、大好きになってしまい毎日のように食べる習慣になったりする心配があります。
なるべく年齢が大きくなってからがよいでしょう。
欲しがる場合は、食事に響かない量なら、1歳以降は食べても大丈夫です。めやすは間食として、1回50kcalまで。素材や種類もさまざまなので一概には言えませんが、たとえば140ml、230kcal程度のカップアイスだったら、1/5個くらいになるでしょう。衛生面を考えると、店頭で作っているソフトクリームなどはひかえたほうが無難です。抵抗力がつく3歳くらいまでは、カップなど個包装で売っているものにしましょう。